RoboCup은)은) 기술적 협력과 스포츠가 만나는 연례 대회입니다. 1997년에 처음 개최된 이 대회는 세계에서 가장 인기 있는 스포츠인 축구를 통해 자율 로봇 공학의 혁신을 고무하고 선보이는 플랫폼 역할을 합니다. 업계 전문가들로 구성된 비영리 단체인 VDL Robot Sports는 대회 역사의 상당 부분 동안 자율 로봇 시스템 팀을 구성하여 미들 사이즈 리그(MSL)에서 경쟁해 왔습니다.

팀의 플레이메이커: NVIDIA® Jetson Orin NX 추론 능력

VDL Robot Sports의 자율 로봇 시스템에 대한 기대치를 충족하는 데 있어 AAEON의 BOXER-8651AI는 완벽한 골을 넣었습니다. NVIDIA® Jetson Orin NX를 탑재한 BOXER-8651AI는 1024개의 CUDA®와 32개의 Tensor 코어를 특징으로 하는 통합 NVIDIA Ampere GPU를 통해 탁월한 추론 성능을 제공하며 목표를 달성했습니다. 또한, 이 시스템은 NVIDIA JetPack™ 소프트웨어 개발 키트를 지원하여 VDL Robot Sports의 엔지니어들이 고성능 딥러닝 추론을 위한 TensorRT와 병렬 컴퓨팅을 위한 CUDA 사용을 포함하여 AI 모델의 성능을 최적화할 수 있도록 했습니다.

팀은 전이 학습(Transfer Learning)을 사용한 YOLOv5를 사용하여 모델을 학습시켰고, 높은 재현율(Recall)과 정밀도(Precision)를 달성했습니다. 그 후 이를 ONNX 형식으로 변환하고 NVIDIA TensorRT를 사용하여 최적화했습니다. 이를 통해 로봇은 공을 감지하고 추적하며, 같은 팀 로봇과 상대 팀 로봇을 구별하고, 골대를 식별하는 등 시각적 인식 작업을 완료할 수 있게 되었습니다.

이러한 AI 모델과 알고리즘은 로봇의 메인 소프트웨어에 통합되었으며, 센서 데이터가 입력되고 각 AI 모델을 사용하여 분석되었습니다. 이 분석 결과는 실시간 의사 결정을 내리고 로봇의 동작을 제어하는 데 사용되었습니다. BOXER-8651AI의 NVIDIA® Jetson Orin NX는 강력한 NVIDIA Ampere GPU를 바탕으로 팀이 사용하는 모델의 고속 추론을 가능하게 하여, 로봇이 복잡한 시각적 및 전략적 작업을 수행해야 할 때 지연 시간을 줄였습니다.

박스 투 박스 미드필더: BOXER-8651AI의 통신 인터페이스

카메라와 다양한 센서 및 액추에이터를 관리하는 다른 MCU를 연결하기 위해 VDL Robot Sports의 자율 로봇 시스템은 BOXER-8651AI에서 제공하는 다중 인터페이스를 활용합니다.

로봇 운영의 핵심은 BOXER-8651AI의 듀얼 USB 3.2 Gen 2 포트 사용이었으며, 이를 통해 매핑 및 장애물 감지에 필수적인 시각 데이터를 얻는 데 필요한 스테레오 카메라가 통합되었습니다.

이더넷(Ethernet) 인터페이스는 로봇의 다양한 센서와 액추에이터를 제어하는 다른 MCU와 통신하는 데 사용되었습니다.

VDL Robot Sports는 필드에서 로봇이 제 역할을 해줄 것이라 믿었지만, 모든 팀 스포츠에서 성공을 위해서는 커뮤니케이션이 중요합니다. 따라서 팀은 BOXER-8651AI의 M.2 2230 E-Key 슬롯을 Wi-Fi 확장용으로 활용하여 로봇과 사이드라인의 코치 간 통신을 가능하게 했습니다.